Intel RealSense D435 距離計測が可能なステレオカメラの活用法

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今回はIntel社のRealSense D435のスペックや使い方について解説します。これから導入を検討される方、既に購入して活用方法を考えている方はぜひ参考にしてみてください。

目次

Intel RealSenseとは

Intel RealSense Depth Camera D400シリーズは、深度計測が可能なステレオビジョンの深度カメラです。

ユニット内に搭載されたステレオカメラとIR投射器により深度を計測します。計測距離は0.3m~3m、深度フレームレートは最大90fpsとなります。

深度計測はRealSense側に搭載されたプロセッサにより演算処理が行われるため、マイコンなどのエッジデバイスでもリアルタイム計測が可能です。

また開発元のIntel社からRealSense SDKが無償で公開しており、ユーザーがC++やPython、MatlabなどのプログラムからRealSenseのデバイスにアクセスすることができます。

RealSense D435のパッケージ内容は以下の記事でレビューしています。

D435のデータシートは以下の公式サイトよりダウンロードできます。
Intel RealSense D435データシート

Windows PC(x86)

ここからはWindows PC上でのRealSense D435の使い方を解説します。

Intel Realsense SDKのセットアップ

WindowsでIntel RealSense SDKをセットアップし、Pythonプログラムからアクセスする方法を解説しています。

YOLOv5を使用した物体検出

META社が公開している機械学習ライブラリPyTorchと学習モデルYOLOv5を使って、D435のRGBカメラの映像に対してリアルタイムに物体検出を行う方法を以下の記事で解説しています。

Jetson Nano

ここからはNVIDIA社が開発、販売しているGPU搭載組み込みボードJetson NanoでRealSense D435を使用する方法を解説します。

Jetson Nanoにいては以下の記事でまとめていますので、あわせてご覧ください。

Intel RealSense SDKのセットアップ

Jetson NanoのJetPack上でRealSense SDKをセットアップする方法を以下の記事で解説しています。

Librealsenseのセットアップ

Jetson NanoでPythonのプログラムからRealSenseのデバイスにアクセスするためのライブラリ、Librealsenseをセットアップする方法を解説しています。

YOLOv5を使用した物体検出

Jetson NanoでMETA社が公開している機械学習ライブラリPyTorchと学習モデルYOLOv5を使って、D435のRGBカメラの映像に対してリアルタイムに物体検出を行う方法を以下の記事で解説しています

Depthカメラを使用した距離計測

YOLOv5で検出したオブジェクトとの距離をRealSenseのDepthカメラによって計測する方法を以下の記事で解説しています。

まとめ

今回はIntel社のRealSense D435に関する当ブログ内の記事をまとめてみました。今後はROSと連携させ、ロボットに搭載して活用していく予定です。

それでは、また次の記事でお会いしましょう。

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