Raspberry PiベースのロボットPiCrawlerをGUIアプリケーションから操作する

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import multiprocessing as mp
import cv2
import PySimpleGUI as psg
import ctypes
from ntpath import join

#GUIレイアウト定義
#レイアウト
layout = [
    [psg.Text("ロボットの動作を選択してください")],
    [psg.Button("前進", size=(15, 1), key="BTN_FORWARD")],
    [psg.Button("左回転", size=(7, 1), key="BTN_LEFT"),psg.Button("右回転", size=(7, 1), key="BTN_RIGHT")],
    [psg.Button("後退", size=(15, 1), key="BTN_BACKWARD")],
    [psg.Button("停止", size=(7, 1), key="BTN_STOP")],
    [psg.Button("終了", size=(7, 1), key="BTN_EXIT")]]
    
#カメラ初期化
#VideoCaptureオブジェクト取得
cap = cv2.VideoCapture(0)

#ロボット初期化
crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])

#ロボットの動作速度
speed =100

#サーボモータ制御
def robot_ctl(*args):
    val = args[2] #データのアドレス
    flag = args[3] #フラグのアドレス
    print("Start control")
    while True:
        #共有メモリからGUI指令値を取得
        while True:
            if not flag.value:  # データが変わるまで待つ
                print("prosess wait")
                sleep(0.1)
                continue
            command = val[0] #共有メモリ読み出し
        
            #print("command = ",command)
            #取得したコマンドを元に制御
            if 1 == command: #前進
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 4 == command: #後退
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 2 == command: #左回転
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 3 == command: #右回転
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            elif 5 == command:
                pass #停止
            elif 6 == command:# 終了
                break
        sleep(0.05)
        
    #終了メッセージ    
    print("End robot_ctl Process")
    
#カメラ制御
def cam_ctl(*args):
    while(True):
        #フレームを取得
        ret, frame = cap.read()
        
        #画面サイズを指定
        frame = cv2.resize(frame, (640, 480))
        
        #取得したフレームをウインドウ上に表示する
        cv2.imshow("frame", frame)
        
        #キーボード入力処理
        key = cv2.waitKey(1)
        if key == 13: #enterキーの場合処理を抜ける
            break
            
    #カメラデバイスクローズ
    cap.release()
    
    #ウィンドウクローズ
    cv2.destroyAllWindows()
    
    #終了メッセージ
    print("End cam_ctl Process")
    
#GUI制御
def gui_ctl(*args):
    print("gui start")
    val = args[0] #データのアドレス
    flag = args[1] #フラグのアドレス
    
    #ウインドウを表示
    win = psg.Window('コントロールパネル', layout)
    while True:
        event, values = win.read()
        if event is None: break
        
        #押下されたボタンにより処理を分岐
        if event == "BTN_FORWARD":
            command = 1
        elif event == "BTN_LEFT": 
            command = 2
        elif event == "BTN_RIGHT":
            command = 3
        elif event == "BTN_BACKWARD":
            command = 4
        elif event == "BTN_STOP":
            command = 5
        elif event == "BTN_EXIT":
            command = 6
            break
            
        #共有メモリ書き換え
        flag.value = False
        
        val[0] = command
        flag.value = True
        sleep(0.1)


if __name__ == "__main__":

    #パラメータサイズ
    size = 1
    
    #プロセス間通信用の共有メモリーを生成
    arr_img2sc = mp.Array(ctypes.c_int, [0]*size ) #画像処理→サーボ
    flag_img2sc = mp.Value(ctypes.c_bool, False) #画像処理→サーボ
    arr_gui2sc = mp.Array(ctypes.c_int, [0]*size ) #GUI→サーボ
    flag_gui2sc = mp.Value(ctypes.c_bool, False) #GUI→サーボ
    
    #初期値設定
    arr_gui2sc[0] = 5
    flag_gui2sc.value = True
    
    #プロセス生成
    ps_control = mp.Process(target=robot_ctl, args=(arr_img2sc, flag_img2sc, arr_gui2sc, flag_gui2sc))
    ps_cam = mp.Process(target=cam_ctl, args=(arr_img2sc, flag_img2sc))    
    ps_gui = mp.Process(target=gui_ctl, args=(arr_gui2sc, flag_gui2sc))
    
    #プロセスのスタート
    ps_control.start()
    ps_cam.start()
    ps_gui.start()
    
    #プロセスの終了
    ps_control.join()
    ps_cam.join()
    ps_gui.join()